Andrzej Kieruzalski był plastykiem (absolwentem warszawskiej ASP), lalkarzem, reżyserem i pedagogiem.
Przed wojną był zuchem w 22 WDH na warszawskim Grochowie. W czasie okupacji organizował teatrzyki kukiełkowe dla młodszych dzieci. W Szarych Szeregach był patrolowym patrolu „Orłów”, p.o. drużynowym 19 Drużyny „Zawiszy” i kronikarzem Roju „Orły Podolskie”.
Po wojnie, w 1952 roku, za namową Stefana Wyrobka założył w Domu Harcerza na Pradze teatrzyk kukiełkowy „Gawęda”, z którego powstała później 170 WDH im. Stanisława Wyspiańskiego, a następnie Zespół Artystyczny ZHP „Gawęda” im. hm. Barbary Kieruzalskiej, którego przez wiele lat pozostawał kierownikiem artystycznym.
Za działalność na rzecz dzieci Andrzej Kieruzalski został odznaczony Orderem Uśmiechu.