Historia opisana w Ewangelii św. Mateusza przywołuje obraz trzech mędrców ze Wschodu, którzy za czasów panowania króla Heroda przybyli do Betlejem, aby oddać hołd nowo narodzonemu Jezusowi – zapowiadanemu przez proroków królowi żydowskiemu. Odnaleźli Go w stajence, oddali mu pokłon i złożyli dary – Kacper ofiarował kadzidło, Melchior – złoto, a Baltazar – mirrę. Symbolikę darów złożonych Chrystusowi objaśnił w II wieku św. Ireneusz z Lyonu: złoto zostało ofiarowane Jezusowi jako królowi, kadzidło jako Bogu, a mirra zapowiadająca Jego śmierć – jako człowiekowi.
Sylwetki Trzech Króli nie są opisane w historycznych podaniach, a w Biblii nie podano ich imion, za to krąży na ich temat wiele legend. Trzema Królami mędrców zaczęto nazywać w okresie średniowiecza, nazwa ta przetrwała do dziś. Ich imiona znamy od około VIII wieku, w wieku XII uznano, że reprezentowali oni trzy kontynenty – Europę, Azję i Afrykę.
Niemal do końca IV wieku 6 stycznia był dniem świętowania Bożego Narodzenia. Dopiero później w liturgii Kościoła wyodrębniono dwie uroczystości, wprowadzając święto Trzech Króli, czyli Objawienia Pańskiego. Dzień Trzech Króli kończy cykl świąteczny Bożego Narodzenia.
Od 2003 roku, decyzją Watykańskiej Kongregacji ds. Nauki i Wiary jest to święto nakazane, kiedy katolicy mają obowiązek uczestniczyć w mszy świętej. Od 15 lat w Polsce jest to także dzień wolny od pracy.
Uroczystość związana jest ze święceniem kredy, kadzidła i wody. Poświęconą kredą na drzwiach domu wypisuje się litery K+M+B oraz datę. Chociaż wiele osób kojarzy litery z imiona Trzech Króli (Kacper, Melchior i Baltazar), skrót pochodzi od łacińskiej sentencji Christus Mansionem Benedicat, która oznacza „(Niech) Chrystus mieszkanie błogosławi” lub Christus multorum benefactor ("Chrystus dobroczyńcą wielu"). Prawidłowo powinniśmy więc pisać C+M+B i data, tradycyjnie jednak na polskich drzwiach najczęściej pojawia się napis K+M+B i data.